PX4的Ubuntu开发环境配置

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• Ubuntu 开发环境 | PX4 指南（主） — Ubuntu Development Environment
• https://docs.px4.io/main/en/dev_setup/dev_env_linux_ubuntu.html
• PX4 User and Developer Guide
• 2024-10-11 09:47:14

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Ubuntu 开发环境

以下说明使用 bash 脚本在 PX4 支持的 Ubuntu Linux LTS 版本上设置 PX4 开发环境：

Ubuntu 22.04（Jammy Jellyfish）、20.04（Focal Fossa）和 18.04（Bionic Beaver）

环境包括：

• Gazebo 模拟器（“Harmonic”）在 Ubuntu 22.04 上
• 在 Ubuntu 20.04 和 Ubuntu 18.04 上的 Gazebo Classic 模拟器
• 为 Pixhawk（及其他基于 NuttX 的硬件）构建工具链。

如果您需要在 Ubuntu 20.04 上使用 Gazebo，您可以手动安装 Gazebo “Garden”，但请注意，这将在 2024 年 11 月结束支持。如果您想在 Ubuntu 22.04 上使用 Gazebo Classic（例如），您可以按照 Gazebo Classic > 安装中的说明手动安装它。

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仿真与 NuttX（Pixhawk）目标

使用 ubuntu.sh 脚本设置开发环境，以便您可以为模拟器和/或 NuttX/Pixhawk 工具链进行构建。

该脚本旨在干净的 Ubuntu LTS 安装上运行，如果在现有系统上“叠加”运行或在不同的 Ubuntu 版本上运行，可能无法正常工作。

安装工具链：

下载 PX4 源代码：

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

源代码中的环境设置脚本通常适用于最近的 PX4 版本。如果使用较旧版本的 PX4，您可能需要获取特定于您版本的源代码。

1. 在 bash shell 中运行 ubuntu.sh 而不带任何参数以安装所有内容：

   bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

   • 在剧本进展中承认任何提示。
   • 您可以使用 --no-nuttx​ 和 --no-sim-tools​ 选项来省略 NuttX 和/或仿真工具。

2. 完成后重新启动计算机。

• 附加说明

• 您无论如何都需要 PX4 源代码。但是，如果您只是想设置开发环境而不获取所有源代码，您可以只下载 ubuntu.sh 和 requirements.txt，然后运行 ubuntu.sh：

  wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/PX4-Autopilot/main/Tools/setup/ubuntu.sh
  wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/PX4-Autopilot/main/Tools/setup/requirements.txt
  bash ubuntu.sh

下一步

一旦您完成了命令行工具链的设置：

• 安装 VSCode（如果您更喜欢使用 IDE 而不是命令行）。
• 安装 QGroundControl 每日构建版
• 构建 PX4 软件