本文介绍了如何在PX4飞控上搭建并运行一个简单的板载应用程序。主要内容包括： 1. **编写px4_simple_app应用程序文件**： - 创建C文件和CMake定义文件。 - 在`px4_simple_app.c`文件中，编写一个最小应用程序示例，仅打印 `"Hello Sky!"` 。主函数必须命名为“应用程序名称_main”的形式，并从模块中导出 `__EXPORT` 。 - 使用宏 `PX4_INFO` 将输出信息显示到PX4壳。 2. **创建CMakeLists.txt文件**： - 使用 `px4_add_module()` 方法生成静态库，指定模块的主入口点及其相关源文件。 3. **定义Kconfig文件**： - 定义该应用程序的名称，使其能够被内核配置器识别和启用。 4. **编译并烧录应用程序到飞控固件中**： - 修改目标板级 CMake 文件（例如 `default.px4board`），添加对新应用程序的支持。 - 在终端中使用 `make px4_fmu-v2_default` 命令编译固件。 通过上述步骤，可以成功在PX4飞控中添加并运行一个自定义的简单应用程序。

本文介绍了如何构建 PX4 软件，包括在控制台或集成开发环境中从源代码构建固件的步骤。用户首先需要下载 PX4 源代码，确保开发工具链已安装。进行首次构建时，可以通过启动 Gazebo SITL 模拟无人机飞行，验证系统设置。在为 Pixhawk 硬件构建时，进入 PX4-Autopilot 目录并执行相应的 make 命令。成功后，可将编译好的固件上传到硬件。此外，提供了 VSCode 集成开发环境的使用指南，以及针对构建问题的故障排除建议，例如更新子模块和清理构建环境。最后，概述了调用 make 的完整语法及可用的构建目标。

本文介绍了如何在支持的 Ubuntu Linux LTS 版本上设置 PX4 开发环境，涵盖了 Ubuntu 22.04、20.04 和 18.04。环境包括 Gazebo 模拟器和为 Pixhawk/NuttX 硬件构建的工具链。用户可以通过运行 `ubuntu.sh` 脚本来进行安装，此脚本适用于干净的 Ubuntu 安装。在安装流程中，用户应根据提示进行确认，若需省略 NuttX 或仿真工具可使用特定选项。完成之后，建议重新启动计算机。如果只想设置开发环境而不下载完整源代码，可以直接下载 `ubuntu.sh` 和 `requirements.txt` 并执行。安装完命令行工具链后，用户可选择安装 VSCode 和 QGroundControl 的每日构建版，并开始构建 PX4 软件。